按照战国时的说法，蹴鞠是黄帝明的。在打败蚩尤后，黄帝将蚩尤的“胃”做成“鞠”，命士卒射之，多中者赏，并“令作蹴鞠之戏，以练武士”。上古的事情难以考证，但至少在战国时，蹴鞠就非常流行了。苏秦曾说齐国都城临淄的百姓以“赌博、蹴鞠”为乐。
入汉以来，人们对蹴鞠的喜爱依然不变。
上至天子、下至黔，好之者极多。“里有俗，党有场，康庄逐驰，穷巷蹋鞠”，还出现了被称为“鞠客”的专业球员，投身贵族门下，为他们献技表演。乃至有因为蹴鞠而丧命的，前汉时，有一个叫项处的人，身体不好，医生嘱咐他不要“为劳力事”，但他充耳不闻，依然蹴鞠如故，结果因此呕血而亡，可见蹴鞠的受欢迎程度。
当世蹴鞠分为三类。
一类是表演性质的“蹴鞠舞”，表演者随着音乐，以踢“鞠”为舞，技巧高明的还能同时击鼓、奏乐。其次称为“白打”，一个球门，或两人对踢、或两队比试。这两类都是以技巧为主。第三类便是正式的比赛了。
正式的比赛中，有球场、有球门、有规则、有裁判，两队上阵，以将球踢入球门多者为胜。相比前两类，此类比赛的对抗性非常激烈，不单单激烈，甚至可以说是凶狠，在身体接触的时候允许使用摔跤的技巧。一场比赛下来，球员们被摔个七荤八素、头破血流都是常事。
也因此，本朝前贤班固在《汉书?艺文志》中把前汉人所写的《蹴鞠二十五篇》列入了“军事伎巧类”。而在事实上，也正如江禽所言，“蹴鞠”的确是军中用来训练士卒的一种手段。
通过蹴鞠，一来可以锻炼士卒的体魄；二来通过激烈的身体对抗，可以激出士卒的勇悍、不服输精神；三来两方对战，又能培养士卒的团队精神；四来因有裁判、有规则，又可以使士卒养成服从命令的习惯。令下则勇往直前，令禁则伏贴耳。
可谓有百利而无一害。蹴鞠并有鼓舞士气的作用，前汉冠军侯霍去病出征塞外，孤军深入，远离主力
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